B

[考点] 本题主要考查的知识点为拉氏变换性质中的终值定理。
[解析] 根据拉氏变换性质中的终值定理可得，故选B。

C

C

[考点] 本题主要考查的知识点为二阶欠阻尼系统上升时间的定义。
[解析] 二阶欠阻尼系统上升时间的定义是系统的单位阶跃响应曲线第一次到达稳态输出值所需的时间。

C

[考点] 本题主要考查的知识点为稳态误差的影响因素。
[解析] 影响系统稳态误差的因素主要为输入信号、系统型次、开环增益、输入信号和干扰信号及系统的结构。系统型次越高，开环增益越大，稳态误差越小。

D

[考点] 本题主要考查的知识点为系统静态加速度误差系数的定义式。
[解析] 系统静态加速度误差系数的定义式为

A

[考点] 本题主要考查的知识点为微分环节的频率特性。
[解析] 微分环节jω的幅频特性为L(ω)=20lg|jω|=20lgω，相频特性为φ(ω)=∠jω=90°，故选A。

B

[考点] 本题主要考查的知识点为非最小相位系统奈奎斯特图的画法。
[解析] 由于和G(s)=的幅频特性相同(即G(jω)的实部相同)，相频特性(即G(jω)的虚部)的符号相反。又由惯性环节的奈奎斯特图可知，本题应选B。

A

[考点] 本题主要考查的知识点为阻尼自然频率ω_d和无阻尼自然频率ω_n之间的关系。
[解析] 二阶系统中，ω_d与ω_n之间的关系式为

C

[考点] 本题主要考查的知识点为劳斯判据的应用。
[解析] 根据劳斯判据知，三阶系统的特征方程的系数缺少s项的系数，即其系数为0，所以此系统不稳定。

D

[考点] 本题主要考查的知识点为串联相位超前校正装置，在最大超前相位处的频率也即几何中点频率与两个转角频率的关系。
[解析] 选项B和C都是串联相位滞后校正装置，产生的是负的相位，选项A的两个转角频率分别为=1(rad·s^-1)，故ω_c=4不在二者之间；而选项D的两个转角频率为所以ω_c=4介于二者之间，故选D。

180°

1

输入

输入量和输出量

积分

脉冲函数

衰减的振荡

零分贝线

大于零

顺馈校正

对控制系统的基本要求有系统的稳定性、响应的快速性和响应的准确性等。其中系统的稳定性是系统能够正常工作的首要条件。

机械工程控制论是研究以机械工程技术为对象的控制论问题。具体地讲，是研究在这一工程领域中广义系统的动力学问题，也就是研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。
   机械工程控制论的研究任务主要分为以下五个方面：
   (1)当系统已定，并且输入已知而输出未知时，要求确定系统的输出(响应)，并根据输出来分析和研究该控制系统的性能，此类问题称为系统分析。
   (2)当系统已定，且系统的输出也已给定而输入未施加时，要确定系统的输入以使输出尽可能符合给定的最佳要求，此类问题称为最优控制。
   (3)当输入已知，且输出也是给定，而系统尚未构建时，确定系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此类问题即最优设计。
   (4)当输入与输出均已知，而系统结构参数未知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此类问题即系统辨识。
   (5)当系统已定，输出已知而输入已施加但未知时，要求识别输入或输入中的有关信息，此类问题即滤波与预测。

在频率特性的图形表示方法中，常用的方法有如下三种：
   (1)对数坐标图或称为伯德图。
   (2)极坐标图或称为奈奎斯特图。
   (3)对数幅一相图。

一般将系统开环频率特性的幅值穿越频率ω_c看成是频率响应的中心频率，并将在ω_x附近的频率区段称为中频段；把频率ω_c的频率区段称为低频段；把的频率区段称为高频段。三个频段的划分没有严格的界限。
   而决定系统稳态特性好坏的主要参数(如开环增益，系统的型次等)可以通过系统的低频段求得；决定系统动态特性好坏的主要参数(如幅值穿越频率、相位裕量等)可以通过系统的中频段求得；系统的抗干扰能力等，则可以由系统的高频段来表示。
   故低频段反应了系统的稳态性能；中频段反映了系统的动态性能；高频段反映了系统抵抗高频干扰的能力。

对微分方程在零初始条件下进行拉氏变换：
   s³y(s)+2s²Y(s)+5sY(s)+6Y(s)=3U(s)
   则系统的传递函数为
   

框图简化过程如下所示：
   
   故

由开环传递函数知系统为Ⅰ型系统。
   当r(t)=t时，系统的稳态误差为
   
   故开环增益应取K≥50。