1.  在设计四旋翼无人机的控制器电路时，除需要设计最小的硬件系统外，还需要设计无线遥控信息接收电路、电机驱动电路、通信接口电路等。所谓最小硬件系统应该包括电源电路、______电路、复位电路、调试测试接口、以及______。

2.  在设计无线遥控信息接收电路时，若选用S3C2410芯片的SPI0部件来控制无线遥控模块的信息接收，即选用GPE端口的______引脚～______引脚(注：需写出引脚范围)连接到无线遥控模块相关的SPI信号引脚上。在软件设计时，其驱动程序中，需用下面语句来初始化它们作为SPI引脚使用。
    rGPECON=((rGPECON|0x0A800000)&______; //rGPECON是GPE端口的控制寄存器

3.  若四旋翼无人机的4个电机采用直流电机，其调速采用PWM调速方式，因此，在设计电机驱动电路时，可选用S3C2410芯片的______部件外加功率放大电路来实现。如：利用该部件对应的脉冲输出引脚TOUTn来控制直流电机的电压，在频率一定的前提下，通过改变其脉冲信号的______来改变输出给直流电机的电压，从而控制电机转速。
    在软件设计时，需要在相关驱动程序中初始化该部件，若所用的其中一个部件的初始化函数编写如下，请补充完善。(注：系统主频参数PCLK为40MHz，输出脉冲的频率为200Hz，分割器(时钟因子)值选择为1/2，预分频系数选择为4，脉冲占空比为50%。所有参数请用十六进制表示，需要的寄存器格式见题后附录)。
    void TOInt(void)
    {
    //设置TCFG0寄存器
    rTCFG0=______;//dead zone=0,部件0的预分频系数设为4
    //设置TCFG1寄存器
    rTCFG1=______;//均为中断方式,部件0的分割器(时钟因子)值1/2
    //设置部件0的相关常数寄存器
    rTCNTB0=______;
    rTCMPB0=______;
    //设置控制寄存器TCON
    rTCON=______;//仅更新部件0的TCNTB0和TCMPB0寄存器的值,不启动
    rTCON=______;//仅部件0启动,并自动装载
    }

4.  四旋翼无人机的控制器与挂载的智能设备通过串口进行通信，在设计串口通信电路时，选用S3C2410芯片的UART1部件来实现。若通信波特率设为115200bps，数据格式为：8位数据位、1位停止位、无校验。那么，在相关的驱动程序中，可以用下面语句来进行该部件的初始化。
    rGPHCON=(rGPHCON & 0xFFFFF0FF)|______;//rGPHCON是端口H的控制寄存器
    rUFCON1=0x0;    //FIFO disable
    rUMCON1=0x0;
    rULCON1=(0＜＜3)|(______＜＜2)|(______);//设置线路控制寄存器
    rUCON1=0x245;//设置控制寄存器
    //设置波特率,小数采用四舍五入
    rUBRDIVO=((int)(PCLK/(______×16)+0.5)-1);
    //PCLK是主频

5.  四旋翼无人机的软件设计者还需自行设计一个启动引导程序。在启动引导程序中需要完成异常向量表的设置，并设置各工作模式下的______指针。对于S3C2410微处理器来说，其启动引导程序中还需要完成禁止______部件和禁止中断，然后通过指令______来完成引导应用程序的主函数main()。