解题要点：
   (1)图示为一复合轮系。
   (2)由齿轮1、2、2'、3和行星架H组成行星轮系，其传动比为
   
   (3)由齿轮4和行星架H组成定轴轮系，其传动比为
   
   (4)传动比
   齿轮1和齿轮4的转向相反。

解题要点：
   (1)图示轮系为一复合轮系，由两个周转轮系组合而成。
   (2)求齿数z₃、z₆。
   z₃=z₁+2z₂=34+2×22=78
   z₆=z₄+2z₅=18+2×35=88
   (3)由齿轮1、2、3及行星架H。组成行星轮系。
   
   (4)由齿轮4、5、6及行星架H₂组成行星轮系。
   
   (5)求i_1H2。
   

解题要点：
   (1)图示轮系为一复合轮系，由齿轮1、2、2'、3和行星架H组成差动轮系；由齿轮3'、4、4'组成定轴轮系。
   (2)定轴轮系的传动比为
   
   所以  n₃=-5n_H
   (3)差动轮系的转化机构的传动比为
   
   (4)由上式得  n₁-n_H=4n_H-4n₃
   n₁=5n_H-4n₃=5n_H-4(-5n_H)=25n_H
   所以  
   齿轮1与卷扬机筒的转向相同。

解题要点：
   (1)三爪卡盘传动轮系是一个行星轮系，它可以看做由两个简单的行星轮系组成。第一个行星轮系由齿轮1、2、3和行星架H所组成；第二个行星轮系由齿轮3、2、2'、4和行星架H组成。
   (2)这两个行星轮系通过双联行星齿轮(2和2')复合在一起。
   (3)第一个行星轮系的传动比为
   
   (4)第二个行星轮系的传动比为
   
   (5)所求传动比为
   

解题要点：
   (1)给整个轮系一个一n₃绕OO轴线转动，构件3就转化成为固定构件。此时，该轮系为一复合轮系，并由两部分组成。
   (2)1-2-3-H转化为普通行星轮系
   
   即  
   (3)轮4、5转化为定轴轮系，有
   
   由于n₄=n_H，n₅=0，上式化为
   
   (4)将①、②两式联立求解，得
   n₃=-90n₁/(4×210)=-154.29r/min
   轮3与电动机转向相反。

解题要点：
   (1)确定齿数。
   根据同轴条件，可得
   z₃=z₁+z₂+z_2'=20+40+20=80
   z₅=z_3'+2z₄=20+2×40=100
   (2)计算齿轮3、5的转速。
   ①图示轮系为封闭式轮系，在作运动分析时应划分为如下两部分来计算。
   ②在1-2(2')-3-5组成的差动轮系中：
   
   ③在3'-4-5组成的定轴轮系中：
   
   ④联立式①及式②，得
   
   故n₃与n₁反向，n₅与n₁同向。

解题要点：
   (1)
   (2)n₁-n_H=-2×(n₅-n_H)
   19.5-n_H=2n_H
   所以  箱体的转向与n₁的转向相同。

解题要点：
   

解题要点：
   (1)双重周转轮系的特点是它的主周转轮系的行星架内有一个副周转轮系，因此至少有一个行星轮同时绕着三个轴线转动。
   (2)图示的双重周转轮系包含了两个主周转轮系(行星轮系5-H-6和差动轮系1-2-H-6，它们共有一个行星架H)和一个副周转轮系(差动轮系2'-3-4-h-6)。行星轮3同时绕三个轴线O₃、O_h及O_H转动。
   (3)对于行星轮系5-H-6，有
   
   (4)对于差动轮系1-2-H-6，有
   
   即  
   (5)对于差动轮系2'-3-4-h-6，有
   
   因ω_2'=ω₂，ω_h=ω₅及ω₄=ω_H，故上式可写成
   
   (6)将式①代入式③得
   
   (7)再将式④代入式②得
   

解题要点：
   (1)当轮3被刹住时
   
   因n₃=0，得
   
   所以  
   (2)当轮6被刹住时
   
   因n₆=0，得
   
   (3)将式②代入式①得
   
   (4)解上式得
   

解题要点：
   (1)区分基本轮系。
   先区分周转轮系，再区分定轴轮系。
   ①由1-2-2'-3-4组成差动轮系。
   ②由1-2-5-4组成差动轮系。
   ③由5-2-2'-3-4组成差动轮系。
   ④由齿轮1'-6-3'组成定轴轮系。
   由于三个周转轮系不是完全独立的，因此任取两个周转轮系求解，其结果是相同的。
   (2)分别列出传动比方程式。
   ①定轴轮系1'-6-3'的传动比为
   (传动比的正负用画箭头的方法确定)
   图示定轴轮系部分是对称的，轮1'和轮3'的轴线在一直线上，且同时与轮6啮合，故其大小应相等，即z_1'=z_3'，故
   
   即  ω₁=-ω₃
   ②差动轮系1-2-5-4的转化机构的传动比为
   
   因轮1和轮5轴线重合，因此r₁=r₅+2r₂，而题设各轮模数相同，即
   
   所以  z₁-z₅+2z₂=25+2×25=75
   故  
   ③差动轮系1-2-2'-3-4的转化机构的传动比为
   
   同理，因轮5和轮3的轴线在一直线上，且各轮模数相同，故
   r₅+r₂=r_2'+r₃
   所以  z₃-z₅+z₂-z_2'=25+25-20=30
   故  
   教材在推导转化机构的传动比方程式时，是假定ω₁、ω₃和ω₄的转向相同，故式中ω₁、ω₃和ω₄均为正号。但在本题所示的轮系中，当轮6的转向一定后，轮1'和轮3'的转向恒相反，即轮1和轮3的转向恒相反。因此上式中ω₁和ω₃的转向是不同的，故一个取正号，另一个须取负号，故上式应写成
   
   而|ω₁|=|ω₃|，故得
   
   (3)联立求解i₅₄。
   由式③得
   
   所以  ω₁=3ω₄       ④
   由式②得
   
   故  
   即  5ω₄=-ω₅
   所以  
   由于5、4同属周转轮系中的组成部分，且轴线重合，故i₅₄的符号有意义，表示齿轮5与行星架4转向相反。

解题要点：
   
   
   
   
   7200=-17n_C+7650
   
   转向与n_A一致。

解题要点：
   
   因  n_C=n_B
   所以  
   
   
   转向与n_A相反。

解题要点：
   (1)据配齿公式。
   
   得  
   因为z₁＞z_min，所以取z₁=18，故
   
   (2)求N。
   设K=3，则
   
   (3)验算传动比误差。
   
   满足要求。
   (4)校验邻接条件。
   因为  
   即  
   满足要求。

解题要点：
   (1)明确槽轮机构运动系数的定义及计算方法；
   (2)了解槽轮机构的运动过程。
   解：因为工作台要求有六个工位，所以槽轮的槽数为6，即z=6。
   (1)计算槽轮机构的运动系数k。
   设一个运动循环的时间为t，由槽轮机构运动系数的计算公式得
   k=t_d/t=(t-t_j)/t=1/2-1/z=1/2-1/6=1/3
   (2)计算主动构件的转速ω。
   由上式得  t_j=t(1-1/2+1/z)=(2π/ω)(1/2+1/z)
   则  ω=(2π/t_j)(1/2+1/z)=(2π/10)(1/2+1/6)=0.419rad/s
   (3)计算槽轮转位时间。
   t_d=t-t_j=2π/ω-t_j=2π/0.419-10=5s

解题要点：
   (1)明确棘轮的最小转角为一个齿距角；
   (2)由齿轮3的最小转角求出棘轮4的最小转角，从而确定棘轮的最少齿数z_min。
   解：(1)求实现最小进刀量s=0.001mm时，丝杆相应的最小转角φ_3min。
   
   (2)求行星轮系1-2(2')-3-H的传动比i_H3及行星架H的最小转角φ_Hmin。
   由  
   得i_H3=100，齿轮3与行星架转向相同。
   故  φ_Hmin=i_H3φ_3min=100×1.2566×10^-3=0.12566rad
   (3)求棘轮的最少齿数z_min。
   由  z≥2π/φ_Hmin=2π/0.12566=50
   故取棘轮的最少齿数  z_min=50

解题要点：
   明确单万向铰链机构的角速比关系。
   解：(1)因为  
   当φ₁=0°，即轴1的叉平面位于1、3两轴所在平面内时，n₃最大，有
   n_3max=n₁/cosα
   当φ₁=90°，即轴1的叉平面位于1、3两轴所在平面的垂直面内时，n₃最小，有
   n_3min=n₁cosα
   所以，有  α=arccos(n_3min/n₁)=arccos(766/1000)=40°
   n_3max=n₁/cosα=1000/cos40°=1305.4r/min
   (2)当n₁=n₃时，即
   
   或  
   故  
   在φ₁=42.9414°，137.0586°，222.9414°，317.0586°时，两轴转速相等。
   (3)求从动轴速度的波动不均匀系数。
   

解题要点：
   (1)规定位移s向右为正，反之为负。
   (2)导程的正负由转动方向和螺旋方向而定。若是右螺纹，则用右手按转动方向看大拇指的指向，大拇指指向为右，则为正；反之为负。若是左螺纹，则用左手按转动方向决定大拇指指向，然后定出正负。
   解：因为螺母2相对机架3的位移量为
   
   因为φ₁₃=5×2πrad，l_A=4mm(右旋，指向向右)，s₂₃=-5mm(向左移动)，代入上式有
   
   所以得  l_B=5mm
   因l_B大于零，故由螺杆的转向可知，1、2螺旋副为右旋。

解题要点：
   (1)注意了解双万向铰链机构主、从动轴要作恒速比传动应满足的三个条件，分析本例的特殊情况。
   (2)对问题要进行深入的分析，不要简单地套用结论。
   解：从表面上看，此问题并不满足双万向铰链机构主、从动轴要恒速比传动的三个条件，似乎不能作恒速比传动。但稍作进一步的分析就不难发现，当中间轴主动端的叉面位于主动轴和中间轴两轴轴线所在的平面上时，其情况相当于题5图(a)所示，此时有
   ω₂=ω₁cosα₁₂
   由于此时中间轴在从动端的叉面也正好位于中间轴和从动轴两轴轴线所在的平面上，其情况相当于题图(b)所示，故有
   ω₃=ω₂/cosα₂₃
   将上述两式联立求解，不难得到ω₃=ω₁，故知其主、从动轴能保持恒速比传动。

解题要点：
   (1)驱动力矩M作用在等效构件上，且其他构件上无驱动力矩，故有
   M_d=M
   阻力F的等效阻力矩：
   M_r=Fv₃/ω₁=Frsinθ(0°≤θ≤180°)
   M_r=0(180°≤θ≤360°)
   (2)等效转动惯量为
   J=J_A1+m₃r²sin²θ
   (3)计算稳定运转阶段，作用在曲柄上的驱动力矩M。
   由M·2π=F·2r，可得  
   (4)机构的运动方程式：